Читать онлайн «Исследование рекуррентных алгоритмов идентификации для адаптивных систем с нестационарными параметрами»

ИССЛЕДОВАНИЕ РЕКУРРЕНТНЫХ АЛГОРИТМОВ ИДЕНТИФИКАЦИИ ДЛЯ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ С НЕСТАЦИОНАРНЫМИ ПАРАМЕТРАМИ Жиров М. В. , Макаров В. В. , Куроткин В. А. , Хохловский Т. В. Московский государственный университет технологий и управления им. К. Г. Разумовского Аннотация: В данной статье рассмотрен процесс исследования и рационального выбо- ра рекуррентных алгоритмов идентификации (на примере алгоритма Качмажа) по не- скольким (указанным ниже) критериям оценки. С этой целью рекуррентный алгоритм идентификации Качмажа был реализован в программной среде Unity Pro XL с исполь- зованием средств промышленной автоматики, в том числе - программируемых логиче- ских контроллеров Schneider Electric. Ключевые слова: идентификация, адаптивное управление, рекуррентные алгоритмы, нестационарные параметры, программируемые логические контроллеры. Abstract: This article discusses the research process and the rational choice of recurrent iden- tification algorithms (for example, the algorithm of Kaczmarz) for several (listed below) eval- uation criteria. To this end, a recursive identification algorithm Kaczmarz was implemented in the software environment Unity Pro XL using industrial automation means including - PLCs Schneider Electric. Keywords: identification, adaptive control, recursive algorithms, time-dependent parameters, programmable logic controllers. Введение и постановка задачи В настоящие временя разработано большое число рекуррентных алго- ритмов идентификации для адаптивных систем управления с нестационар- ными параметрами. Эти алгоритмы можно использовать в системах реаль- ного времени, в адаптивных системах управления с идентификатором, реа- лизованных на базе применяемых в промышленности программируемых логических контроллеров [1-7]. Для изучения рекуррентных алгоритмов идентификации был разрабо- тан автоматизированный стенд на базе программируемого логического 1 контроллера TSX Premium фирмы Schneider Electric, который используется на производстве для автоматизации технологических процессов [8]. Методика использования алгоритмов идентификации в адаптивных системах управления. В литературе предложено значительное число рекуррентных алгорит- мов идентификации [1-9]. Большинство из них основано на методе наименьших квадратов и его модификациях. Ряд алгоритмов рекуррентной идентификации реализован в программ- ном пакете Matlab, где возможно получение оценок параметров модели объекта управления с использованием функции расчета коэффициентов полинома ARMAX (Autoregressive-moving-average model with exogenous inputs model) или использованием подсистем Simulink и System Identifica- tion Toolbox [10]. Однако средства Matlab работают с одномерными одно- связными объектами и не ориентированы на получение текущих оценок параметров идентификации в режиме реального времени. Ведущие фирмы-производители промышленных контроллеров и про- граммного обеспечения используют в системах управления классические ПИД - регуляторы или ПИД -регуляторы с самонастройкой.